Guia passo a passo para por a Arena MoCapRasp em funcionamento

Instrumental da Arena

Os drones Tello DJI e o Parrot Mambo são os veículos móveis utilizados na arena. Também é usado uma vara de teste para a calibração da arena. Os marcadores são feitos de bolas de isopor envolvidos por fita reflexiva. Seu alinhamento foi pensado de forma a minimizar o erro de reprojeção.

Dimensões da Arena

As quatro câmeras estão a uma altura de aproximadamente 2.6 metros, formando uma área útil de 12,25 m².

Diretórios

Na área de trabalho do computador principal, abra no Visual Studio Code o diretório MoCapRasp. Dentro dele são 3 diretórios principais:

• /calib - contém o programa utilizado na calibração de intrínsecos
• /server - contém os programas utilizados pelo computador principal da arena
• /client - contém os programas utilizados pelas RPIs

Iniciando a Arena

1. Ligue o computador server (senha: debora123#)

2. Abra o diretório “MoCapRasp/server” no VisualStudio Code

3. Para iniciar o servidor, no terminal, dê o comando:

   source connect.sh
   

4. Ligue todas as RPIs na tomada

5. Abra o VNC Viewer e conecte todas as RPIs

   1. Atenção aos IPs conectados na rede
   2. Use nmap caso queira visualizar as RPIs conectadas na rede

   nmap -sP "192.168.0.0/24 (endereço de ip)"
   

<aside> 💡 Ao iniciar o server pelo computador principal, as câmeras irão se conectar automaticamente.

• Para checar se as câmeras estão conectadas, use:

  source test.sh
  

</aside>